Izdelava nadzornega programa za krmiljenje industrijskega robota z uporabo PLC

• Letnik 2003

Naša začetna ideja je bila, da bomo s pomočjo PLC-krmilnika vodili robota po 3D-prostoru. Kmalu smo ugotovili, da brez pomoči zunanjega procesorja to ne bo izvedljivo. To nas je privedlo, da smo morali uporabiti PLC-krmilnik in procesor. En sam procesor ni bil dovolj, tako da smo morali uporabiti dva. Dodali smo še PC-računalnik, s katerim vodimo robota preko krmilnika. Ugotovili smo, da jedro ni več krmilnik, ampak sta to procesorja. Delno že lahko sklepamo, ali je možno robotsko roko regulirati po 3D-prostoru s krmilnikom. Prišli smo do še nekaterih rezultatov. Eden izmed njih je ta, da je sama natančnost potenciometrov, od katerih beremo dejansko pozicijo, razmeroma slaba. Po vsej verjetnosti nas bo pri natančnosti ovirala neobčutljivost na premike osi. Kljub temu pa je zamišljeno, da bo v sistem vgrajen tudi krmilnik. Uporabili ga bomo za shranjevanje pozicij in za kasnejše branje le-teh. Prav tako bomo uporabili PC-računalnik, s katerim bomo spreminjali želene pozicije. Robot se bo istočasno tudi usmerjal na njih. Takšen način bo veliko bolj udoben, kot pa s stikali oz. potenciometri. Zaradi visoke frekvence PWM-signala in same oblike, se FET-tranzistorji pregrevajo, tako da moramo odpraviti še to težavo. Predvidevamo, da bomo to napako kmalu odpravili in nadaljevali z raziskovanjem, da bomo prišli do končnih podatkov oz. odgovora na vprašanje, ki smo si ga pred tem zastavili.