Lego NXT in sudoku

• Letnik 2014

Na spletu lahko najdemo posnetke robotov, zgrajenih s kompletom Lego NXT, ki rešujejo različne naloge: vožnjo skozi labirint, reševanje sudokujev in celo sestavljanje rubikove kocke. Ker sem ljubitelj logike, a samo začetnik v računalniškem programiranju, sem se odločil za kompromisni izziv: naredil bom robota, ki bo rešil sudoku 4x4, a namesto števil od 1 do 4 bo uporabljal kroglice štirih različnih barv. Senzorji v Lego NXT kompletu ne omogočajo prepoznavanja števil, barvni senzor pa prepozna 6 barv in za vsako vrne ustrezno številko. Sudoku polje predstavlja črno pobarvana deska, v katero je zvrtanih 16 lukenj. Robot pokrije površino polja s premiki koles naprej–nazaj in vrtenjem roke levo–desno. Na roki so barvni senzor, klešče za premikanje kroglic in motor, ki jih odpira. Program je napisan v posebej prirejenem programskem jeziku C, ki vsebuje tudi ukaze za krmiljenje NXT robotov. Program ima tri faze: 1. branje začetne situacije, 2. reševanje, 3. postavitev manjkajočih kroglic na prava mesta. Za uspešno izvedbo naloge morajo biti premiki robota milimetrsko natančni. Zato ima robot zobniške prenose z motorja na osi, sami motorji pa se krmilijo s kotom zasuka. Uspešnost pri branju je praktično 100 %, pri polaganju kroglic v luknjice pa več kot 90 %.

Raziskovalna naloga:
Lego NXT in sudoku
PrenosOgled