Krmilnik koračnih motorjev za vodenje ravninskega robota

• Letnik 1993

Za izdelavo krmilnika koračnih motorjev smo najprej morali spoznati princip delovanja in možne načine krmiljenja teh motorjev. Poleg literature, ki smo jo dobili v šolski knjižnici smo prosili za dodatno literaturo tudi nekatere profesorje. Najprej smo se seznanili z možnimi načini krmiljenja koračnih motorjev. Začeli smo z izdelavo krmilnika, ki pa se je kasneje izkazal za zastarelega. Izvedba z diskretnimi elementi zmanjša zanesljivost in preglednost vezja, zato je večja možnost, da pride do napake. Mentor nam je nato predlagal izdelavo krmilnika z namenskimi integriranimi vezji, ki vsebujejo celotno logiko za krmiljenje koračnih motorjev. Najprej smo izdelali poizkusni modul, s katerim smo na praktičen način spoznali delovanje in sposobnosti namenskih verzij. Modul smo poizkusili krmiliti z D/A kartico. Ugotovili smo, da je krmiljenje z osebnim računalnikom izvedljivo. Dodali smo digitalna števca za štetje korakov obeh motorjev, LED diode za kontrolo krmilnih signalov in stabiliziran usmernik z možnostjo nastavitve napetosti. Krmilnik smo preko bufferjev povezali z paralelnim izhodom, ki ga vsebuje vsak IBM kompatibilen računalnik.