Petstopenjski didaktični robot Jupet 2

• Letnik 1989

Namen te raziskovalne naloge je bil izdelati prototip didaktičnega robota kot nazornega učnega pripomočka. Ta prototip bi naj bil izhodišče za izdelavo didaktičnih robotov za uporabo pri pouku robotike, stregi šolskim numerično krmiljenim strojem, itd. Odločili smo se za petstopenjsko konfiguracijo manipulatorja, ki omogoča izvajanje večine zahtevanih gibov, obenem pa ni prezapletena za uporabo. Končni stopnji smo dodali prirobnico, ki omogoča uporabo različnih orodij (električna in pnevmatska prijemala, elektromagneti …). Za pogone manipulatorja smo izbrali enosmerne motorje, ki skupaj s krmilnikom omogočajo učencem podroben vpogled v metode krmiljenja enosmernih motorjev. Položaje sklepov robota odčitavamo z natančnimi žičnimi potenciometri ter 12-bitnim A/D pretvornikom v krmilnem računalniku. Za krmiljenje robota smo uporabili računalnik združljiv z IBM XT. Ob strojni opremi robota smo razvijali programsko opremo za krmiljenje robota. Izdelali smo program za PTP krmiljenje in programski jezik, ki bosta učencem omogočala enostavno krmiljenje robota.